清华空中机器人闯过“反恐”第一关

《北京日报》2012年8月9日（记者 王东亮）报道：

清华空中机器人闯过“反恐”第一关

“成功‘入侵’！”10时12分，裁判员判定清华大学设计的空中机器人，通过窗户自主闯入假定的恐怖基地，北航体育馆内顿时响起一片热烈的掌声。这是中国大学生设计的空中机器人第一次在国际空中机器人大赛（IARC）中获得成绩。

昨天，举办2012年IARC亚太区比赛的北航新体育馆中央，搭起一栋白色的“房子”。这里被假定为恐怖基地。各参赛队的空中机器人要从一处安全缺口破窗而入，自主在房屋内飞行，“偷”出存有“恐怖计划”的U盘阻止破坏活动，还要安放一个假U盘在原位，以迷惑“恐怖分子”。

10时04分，一个圆盘形状、有四个螺旋桨的“怪东西”，被几名清华大学参赛选手放置在场地中央的出发点。这个家伙的腹部高高隆起，密密麻麻地安装着自主控制计算单元、激光导航单元、动力控制单元及电池等部件。

经过几分钟的调试，由一名选手手动操纵起飞后，立即转为自主导航控制。 空中机器人按照预先设定的条件，“摸索”着飞向“恐怖基地”的窗子。距离窗口还有十几厘米时，空中机器人明显慢了下来，很快又稍抬一些高度，稳稳地通过了窗口。进入房间后，机器人自主转过第一道拐角，并手动操纵落地。闯过“第一关”，全程用时不足30秒。

清华参赛选手、自动化专业博士后李一鹏告诉记者，制作无人飞行器时最大的难度是实现自主定位。由于不能使用GPS导航，环境又比较杂乱，空中机器人需有一颗类似人脑的“智慧大脑”，在定位装置的帮助下，自动测量周边环境，才能实现安全飞行。他表示将和团队成员积极备战下一阶段比赛，力争最早完成全部任务。

北航参赛选手吴慧垚说，北航的空中机器人，靠搭载的激光探测仪发射激光束，并计算回波时长测定方位。她告诉记者，最大的难度就是让机器人始终沿着走廊的中间地带飞行，这样是最安全的。此外，让空中机器人自主转弯也不是件容易事，要计算出航向角度、速度、相对位置等多个复杂数据综合判断。尽管经过了精心准备，但昨天的比赛中，北航和南京航空航天大学的参赛机器人撞墙“折戟”。

2012年IARC亚太赛区组委会负责人吴江表示，无人机不经遥控自主飞行并完成任务，涉及飞行控制、制导导航等多个学科领域。虽然比赛难度很高，但其应用前景广阔，除反恐等应用外，还可广泛用于救灾、航拍等民用领域。

据介绍，IARC始创于1990年，由国际无人系统协会举办，已完成了5代任务。每代任务相对独立，完成之后进入下一代任务。2010年该赛事进入第6代任务，至今还没有参赛队挑战成功。今年首次开赛的亚太赛区共有北航、清华等8所高校代表队参赛。